Résumé des 5 épisodes:
Le Docteur est particulièrement content de se retrouver sur Dulkis, une planète qu'il a visité quelques siècles auparavant, et dont il apprécie l'atmosphère paisible et les idées pacifiques. Toutefois, il découvre assez vite qu'il se trouve dans une zone considérée comme radioactive, que les Dulciens gardent afin d'apprendre aux jeunes les ravages de la guerre et seront ramenés en sécurité par l'éducateur Balan et ses deux élèves, Teel et Kando. Seulement, toute trace de radioactivité semble avoir disparu de la région. Ils sont alors rejoins par Cully, le fils du Directeur, ayant atterri illégalement dans la zone. Il a vu ses trois amis se faire tuer par deux étranges hommes, (Rago et Toba) qui semblent prospecter dans la région avec leurs robots, les Quarks. Alors qu'ils sortent rejoindre le TARDIS, le Docteur et Jamie se retrouvent face à Rago et ses robots. Ils sont alors soumis à tout une batterie de test visant à connaître leur intelligence. Le Docteur ayant compris qu'ils pourraient être mis en esclavage s'ils s'avéraient intelligents, lui et Jamie font semblant d'être idiots.
Pendant ce temps, Zoe accompagne Cully voir son père afin de l'alerter de l'arrivée des robots, mais celui-ci ignore son discours, estimant que les extra-terrestres n'existent pas et se méfiant de lui à cause de son passé d'affabulateur. Ils retournent sur le site qui est bombardé par les Quarks alors qu'ils se trouvent à l'intérieur pendant que le Docteur et Jamie font le trajet vers la ville dans le sens inverse. Au même moment, Balan, Teel et Kando s'approchent trop près de la soucoupe de Rago et Toba. Ceux-ci les enlèvent et leurs font passer des tests : ils sont aptes à devenir esclaves.
Pris au piège, Zoe et Cully rejoignent Balan, Teel et Kando dans une mine de pierres surveillée par les Quarks. Les dominateurs en profite pour faire des tests sur eux pour voir combien de temps ils vont s'épuiser. Alors que les autres sont rebutés à l'idée d'utiliser la violence, Zoe et Cully mettent au point un plan pour détruire les Quarks en utilisant des armes laissés sur place. En ville, le Docteur et Jamie tentent de convaincre le Directeur et son conseil de la menace des dominateurs et de la nécessité de se soulever, mais ceux-ci n'ont plus mené de guerres depuis des siècles. Après avoir trafiqué leur vaisseau, le Docteur et Jamie reviennent dans la mine où Cully a réussi à détruire certains Quarks grâce à un fusil trouvé dans un musée. Hélas, ce n'est pas suffisant et Toba bombarde leur abris.
Fort heureusement, Cully et Jamie ont trouvé un abri dans le sol et réussissant à s'en extraire, ils continuent à détruire les Quarks un par un. Peu de temps, Toba et Rago en viennent à se disputer. Laissant le Docteur et les esclaves sous la surveillance de Toba, Rago part menacer le Directeur : celui-ci devra lui envoyer ses hommes les plus forts afin qu'ils servent d'esclave s'il ne veut pas que son peuple soit annihilé. De son côté, le Docteur découvre que les dominateurs ont besoin de la radiation de la planète Dulkis pour pouvoir alimenter leur réacteur. Ayant découvert que ses Quarks sont détruits, Toba tue Balan car il refuse de parler.
Le retour de Rago et l'accélération de la dernière phase permet la fuite du Docteur, Zoe et des esclaves. Ils rejoignent Cully et Jamie dans le souterrain et commencent à élaborer un plan. Ayant appris que les Dominateurs souhaitent envoyer une foreuse et un dispositif explosif pour faire ressortir un volcan et irradier entièrement Dulkis, ils creusent un tunnel et récupèrent le dispositif avant qu'il n'atteigne le centre de la planète, pendant que Jamie et Cully font exploser les Quarks. Après avoir récupéré le dispositif explosif, le Docteur le place dans la navette des dominateurs avant qu'ils ne décollent.
La soucoupe explose en vol et le Docteur et ses compagnons quittent les lieux avec le TARDIS avant qu'une éruption mineure n'ait lieu dans la région.
